Gerakan ini dimulai pada tahun 1907 ketika Robert Baden-Powell, seorang letnan jendral angkatan bersenjata Britania raya, dan William Alexander Smith, pendiri Boy's Brigade, mengadakan perkemahan kepanduan pertama (dikenal sebagai jamboree) di Kepulauan Brownsea, Inggris.
Ide untuk mengadakan gerakan tersebut muncul ketika Baden-Powell dan pasukannya berjuang mempertahankan kota Mafeking, Afrika Selatan, dari serangan tentara Boer. Ketika itu, pasukannya kalah besar dibandingkan tentara Boer. Untuk mengakalinya, sekelompok pemuda dibentuk dan dilatih untuk menjadi tentara sukarela. Tugas utama mereka adalah membantu militer mempertahankan kota. Mereka mendapatkan tugas-tugas yang ringan tapi penting; misalnya mengantarkan pesan yang diberikan Baden-Powell ke seluruh anggota militer di kota tersebut. Pekerjaan itu dapat mereka selesaikan dengan baik sehingga pasukan Baden-Powell dapat mempertahankan kota Mafeking selama beberapa bulan. Sebagai penghargaan atas keberhasilan yang mereka dapatkan, setiap anggota tentara sukarela tersebut diberi sebuah lencana. Gambar dari lencana ini kemudian digunakan sebagai logo dari gerakan Pramuka internasional.
Keberhasilan Baden-Powell mempertahankan kota Mafeking membuatnya dianggap menjadi pahlawan. Dia kemudian menulis sebuah buku yang berjudul Aids to Scouting (ditulis tahun 1899), dan menjadi buku terlaris saat itu.
Pada tahun 1906, Ernest Thompson Seton mengirimkan Baden-Powell sebuah buku karyanya yang berjudul The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians. Seton, seorang keturunan Inggris-Kanada yang tinggal di Amerika Serikat, sering mengadakan pertemuan dengan Baden-Powell dan menyusun rencana tentang suatu gerakan pemuda.
Pertemuannya dengan Seton tersebut mendorongnya untuk menulis kembali bukunya, Aids to Scouting, dengan versi baru yang diberi judul Boy's Patrols. Buku tersebut dimaksudkan sebagai buku petunjuk kepanduan bagi para pemuda ketika itu. Kemudian, untuk menguji ide-idenya, dia mengadakan sebuah perkemahan untuk 21 pemuda dari berbagai lapisan masyarakat selama seminggu penuh, dimulai pada tanggal 1 Agustus, di kepulauan Brownsea, Inggris. Metode organisasinya (sekarang dikenal dengan sistem patroli atau patrol system dalam bahasa Inggris) menjadi kunci dari pelatihan kepanduan yang dilakukannya. Sistem ini mengharuskan para pemuda untuk membentuk beberapa kelompok kecil, kemudian menunjuk salah satu di antara mereka untuk menjadi ketua kelompok tersebut.
Setelah bukunya diterbitkan dan perkemahan yang dilakukannya berjalan dengan sukses, Baden-Powell pergi untuk sebuah tur yang direncanakan oleh Arthur Pearson untuk mempromosikan pemikirannya ke seluruh Inggris. Dari pemikirannya tersebut, dibuatlah sebuah buku berjudul Scouting fo Boys, yang saat ini dikenal sebagai buku panduan kepramukaan (Boy Scout Handbook) edisi pertama.
Saat itu Baden-Powell mengharapkan bukunya dapat memberikan ide baru untuk beberapa oraganisasi pemuda yang telah ada. Tapi yang terjadi, beberapa pemuda malah membentuk sebuah organisasi baru dan meminta Baden-Powell menjadi pembimbing mereka. Ia pun setuju dan mulai mendorong mereka untuk belajar dan berlatih serta mengembangkan organisasi yang mereka dirikan tersebut.
Seiring dengan bertambahnya jumlah anggota, Baden-Powell semakin kesulitan membimbing mereka; Ia membutuhkan asisten untuk membantunya. Oleh karena itu, ia merencanakan untuk membentuk sebuah Pusat Pelatihan Kepemimpinan bagi Orang Dewasa (Adult Leadership Training Center). Pada tahun 1919, sebuah taman di dekat London dibeli sebagai lokasi pelatihan tersebut. Ia pun menulis buku baru yang berjudul Aids to Scoutmastership dan beberapa buku lainnya yang kemudian ia kumpulkan dan disatukan dalam buku berjudul Rovering to Success for Rover Scouts pada tahun 1922.
Sekalipun Gerakan Kepanduan didirikan Baden-Powell, tetapi ia banyak terinspirasi Frederick Russell Burnham, org Amerika yg membantu Inggris di Afsel. Burnham banyak belajar tehnik hidup di alam bebas dr ayahnya yg menjadi pastor di tempat penampungan (reservasi) orang Indian. Burnham yg sukses menghadapi beberapa perang pemberontakan Indian, lalu pergi ke Afsel & berkenalan dg Baden-Powell di Perang Boer. Dari Burnham lah Baden-Powell menyusun berbagai ketrampilan2 dasar yg diperlukan seorang Boy Scout (Pandu). Terinspirasi org Indian. Selanjutnya di Gerakan Kepanduan, Burnham diangkat sebagai “Kepala Suku” pertama dari gerakan yg didirikan Baden-Powell. scout is game
